El concili Vaticà II va crear la figura jurídica de les prelatures personals, segons es reflecteix en el decret conciliar Presbyterorum ordinis (7-XII-1965), n. 10, en establir que per a “la realització de tasques pastorals peculiars en favor de diferents grups socials en determinades regions o nacions, o fins i tot arreu del món”, es podrien constituir en el futur, entre altres institucions, “peculiars diòcesis o prelatures personals”. Es perfilava així una nova figura jurídica que, caracteritzada per la flexibilitat, pogués contribuir a la difusió efectiva del missatge i de la vivència cristianes
Les prelatures personals són, doncs, institucions que pertanyen a l'estructura pastoral i jeràrquica de l'Església. (Codi de Dret Canònic, c. 294-297 i Pastor bonus de Joan Pau II n.80). Depenen de la Congregació pels Bisbes i són erigides per el Papa, després d'escoltar les Conferències Episcopals.
Al capdavant de les prelatures personals hi ha un pastor (el prelat, que pot ser bisbe) que, com els bisbes diocesans, és nomenat pel Papa. Del prelat en depenen sacerdots i fidels laics, i sobre ells exerceix una determinada potestat de règim o jurisdicció. La potestat de règim del prelat es limita a àmbits que no interfereixen amb la potestat dels bisbes diocesans.
La majoria de les circumscripcions eclesiàstiques existents són territorials, perquè s'organitzen sobre la base de la vinculació dels fidels amb un determinat territori pel domicili. És el cas típic de les diòcesis. Altres vegades, no obstant, la determinació dels fidels d'una circumscripció eclesiàstica no s'estableix sobre la base del domicili sinó en virtut de criteris personals, com poden ser la professió, el ritu, la condició d'emigrant, una convenció establerta amb l'entitat jurisdiccional, etc. És el cas, entre d'altres, dels ordinariats i de les prelatures personals.
Tant per la seva estructura, que s'equipara amb la de les diòcesis, com per altres trets, les prelatures personals es diferencien tant dels moviments i associacions de fidels com dels instituts religiosos i de vida consagrada.